Aleja Lipowa to ścieżka spacerowa prowadząca w kierunku zamku, która zyskała popularność przez towarzyszące jej elementy rzeźbiarskie. Wzdłuż alei ustawiono 16 drewnianych rzeźb naturalnej wielkości, przedstawiających władców, którzy mieli istotny wpływ na historię chęcińskiej warowni tj. m.in. Władysław Łokietek, czy Kazimierz Wielki. Aleja Lipowa wzbogacona jest także o historyczne armaty, przy których lubią fotografować się turyści, co nadaje miejscu dodatkowego klimatu.
Rewitalizację alejek oraz otoczenia zamku przeprowadzono w latach 2013–2015, dzięki której piesze trasy stały się bezpieczniejsze, zdecydowanie bardziej ciekawe i estetyczne.
