Jaskinia Piekło jest typową formą krasu podziemnego, która powstała wzdłuż szczelin ciosowych. Jaskinia rozwinęła się w wapieniach dewońskich. W jej wnętrzu można obserwować polewy kalcytowe oraz niewielkich rozmiarów stalaktyty. Prawdopodobnie powstała ona w plejstocenie. Obecnie zamieszkują ją nietoperze. We wnętrzu jaskini i wokół niej widoczne są ślady poszukiwań i eksploatacji kruszców (ołowiu i srebra). Z Jaskinią Piekło związane są legendy np. O diabłach z Piekła Skibskiego.
